输送设备/机器人
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FANUC无夹具定位工件的自动柔性搬运
newmaker
机器人应用于机床自动化方式有三种:“地装式机器人搬运”、“地装行走轴机器人搬运”以及“天吊行走轴机器人搬运”,均可以通过长时间连续无人运转实现制造成本的削减,以实现通过机器人化实现质量的稳定。其中最具有扩展性的是“地装行走轴机器人搬运系统”,可根据实际使用的需要,对有效行程进行调整,而且运动由机器人直接控制,不需要增加控制系统;此外还具有防护性能好、重复精度高、结构简单以及易于维护等特点。
如FANUC M-710iC机器人就属于这一种,它具有紧凑的结构和优越的动作性能,可以安装在机床之间的狭小空间内灵活作业;利用整体视觉系统,识别散乱堆放的汽车零部件并快速精准地取出,从而完成高速拾取功能的作业;即便在被加工件出现装配位置错位的情况下,也能校正后精准作业。
FANUC M-710iC/50机器人配合几台FANUC ROBODRILL小型加工中心即可完成柔性化、无人化、一体化的机床上下料工作,集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于一体。采用机器人作为机床上下料作业,解决了目前两大难题:首先,专机或人工上下料占地面积大,结构复杂、维修不便,不利于自动化流水线的生产;其次,使用人工会造成劳动强度的增加,容易产生工伤事故,效率也比较低,且产品质量的稳定性不够,不能满足大批量生产的需求。
FANUC M-710iC/50配合小型加工中心即可完成一体化任务
机床领域自动化系统使用最普通的是机器人上下料系统,机器人对无定位工件的自动柔性搬运系统的工作原理,就是利用高清晰摄像头(vision系统)实现对无定位工件的准确位置判断。在机器人收到信号后,机器人装上为工件定制的专用手爪可靠地抓取工件,在与机床进行通讯得到上料请求后,最终完成机床的上下料。通过2D照相机来检出、取出,再通过3D立体传感器校正工件偏差。并利用一体机电脑实时显示视觉拍摄图像。
FANUC iR Vision 2DV视觉系统主要是通过视觉系统软件设置,建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。对工件进行视觉成像,与已标定的工件进行比较,得出偏差值,即机器人抓放位置的补偿值,实现机器人自动抓放。加工工件只需放置于上下料滑台无定位装置的托盘上,待加工工件可以在托盘上移动±2cm以及旋转±30°。
3D视觉定位技术解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于加工工件为毛坯件,机器人抓取工件后,上料的定位孔位置会发生变化,甚至工件上料时的平面度也有变化。2DV是通过摄像头计算平面变化量,3DL是通过摄像头和激光综合计算空间变化量,实际上是2DV与激光技术的综合应用。该技术的应用大大增加了系统设计的可行性,尤其是在遇到定位面有偏差的工件设计时。
使用机器人服务加工中心组成柔性加工生产线 的自动化方式逐步得到广泛采用,从而在提高生产效率、减少人工成本、保障作业安全、提高生产品质等方面起到了显著作用。(end)
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(8/22/2013)
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