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用双MicroBlaze监控汽车应用 |
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作者：赛灵思公司 Heiko Wilken, Marco Kirschke |
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基于软核处理器的多处理器片上系统(MPSoC)设计正日益风靡于嵌入式系统设计领域。为了向多个处理器提供一致的数据，存储区架构和管理已成为设计工作中非常重要的组成部分。在原型汽车应用中，我们准备构建一个双MicroBlaze系统，用于在两个MicroBlaze上支持赛灵思(Xilinx)公司嵌入式处理器内核Xilkernel。
在开发自主汽车原型转向平台前，我们根据Xilinx技术规范、参考设计和双处理器设计套件，研究出一套通用的设计工作流和工艺。该设计结合了多种功能，比如：防碰撞、行车道检测和自动停放。Xilkernel设计提供了诸如Posix线程这样的库函数，可重复利用基于QNX的防碰撞应用以及对其进行分割。
紧密连接
我们构建了一个紧密连接的处理器系统，内含两个配置完全相同的MicroBlaze处理器，在Harvard架构中，每个处理器都与一个16KB的局部块RAM(BRAM)相连(图1)。另外，这两个处理器还与一个128MB的DDR存储器模块相连，用于存储代码和数据交换。Xilinx平台工作室(XPS)Mutex内核负责对两个MicroBlaze共享的存储器访问进行同步。两个处理器还能通过一对快速单工链路(FSL)直接通信，FSL支持主/从和流水线处理器设计概念。采用FSL实现这两个MicroBlaze的互联，而不采用XPS Mailbox实现，可以提高性能，并降低资源耗用。
图1：面向XtremeDSP开发平台的双MicroBlaze Xilkernel配置
两个定时器外设负责为Xilkernel的调度实现提供中断源。开发阶段的第一步，我们通过UART接口将激光扫描仪连接到系统，为防碰撞系统提供目标检测。为以中断控制器而非直接连接的时钟中断部署Xilkernel，我们在板支持包(BSP)设置中调整了与Xilkernel相关的参数sysintc_spec。
我们把两个MicroBlaze连接到MicroBlaze调试模块进行调试，并通过microblaze_1的JTAG UART输出ST.DIO。我们分析了系统的两种实现方案，一种用XtremeDSP开发平台搭配Spartan-3A DSP 1800A FPGA，另一种用ML605评估板搭配Virtex-6 XC6VLX240T FPGA。
存储器和高速缓存架构
多端口存储器控制器(MPMC)通过Xilinx缓存链路(XCL)将Microblaze与外部DDR2存储器相连，并分配直接存储访问。由于采用统一的存储器架构，每个处理器具有相同的存储延迟和访问方式。我们为每个MicroBlaze配置了8KB指令和8KB数据缓存，均连接到单一MPMC PIM。这种布线方式可以让我们将最多8个MicroBlaze关联到一个MPMC。
单一MPMC地址总线连接和数据总线连接，会导致MPMC与外部存储器之间出现数据流和取指瓶颈。但内部的时间片轮转仲裁，能够保证所有请求都能顺序访问存储器。另外，MicroBlaze还能通过处理器局部总线(PLB)保持与MPMC的连接，以提供对无缓存共享存储区的访问。
在多处理器环境中，确保数据高速缓存的一致性非常重要。因此，我们将外部存储的地址范围分为三段(图2)。每个MicroBlaze占有自己的地址空间，而只有数据存储在其特定的区域，XCL才会缓存数据。第三个地址空间提供一个独立段，可通过PLB访问，而用于交换未缓存的共享数据。通过在链接脚本中预定义变量，软件工程师可以得到一个指向该段基址的指针。我们用写通策略配置高速缓存，因为如果采用回写策略，处理多个写访问会导致更多延迟。
图2：DMX系统的内存印象图
连接器脚本的配置
连接器脚本的作用是，根据硬件设计信息，正确的板支持包和软件应用本身，来定义处理器系统的存储分段。XPS工具负责为每个MicroBlaze的复位、中断和异常向量分配固定段，这些向量将存储在处理器的BRAM中。常用的方法是把.heap和.stack段也存储在局部BRAM中，以便在执行线程的时候快速访问局部变量。
考虑到实时操作系统(RTOS)具有众多库函数，.text和.data段对BRAM显得过大，因此，我们将这些函数存放在外部存储器中。在多处理器系统中，如果多个处理器需要对相同存储区域寻址，这样做会导致问题复杂化。因此，开发人员必须手动调整存储分段。如前文所述，两个处理器只缓存自己专用的存储区，并共享对代码段和数据段之外定义区域的访问。通过PLB请求XPS Mutex，可对该共享存储区域进行同步访问，从而实现在两个MicroBlaze之间交换数据。为了在主/从或者流水线处理器系统中实现直接通信和同步，我们采用了FSL。这样可以避免在访问共享存储器时，因多次存储器总线分配而导致更高的访问延迟。
我们首先使用SDK链接脚本生成程序创建链接脚本。该脚本为文本文件，由三段组成，定义了堆和栈的大小、存储区以及每个段的地址。下段代码描述了双MicroBlaze Xilkernel系统Microblaze_0的链接脚本。我们调整了代码段和数据段存储区的大小，并增加了一个用于共享存储区的新段。我们也相应调整了microblaze_1的链接脚本，将代码段和数据段的起始存储区地址设定为0x8A000000，并为共享存储器分配了一个相等的段。
/*定义microblaze_0的堆和栈大小*/
_STACK_SIZE = DEFINED(_STACK_SIZE) ? _STACK_SIZE :
0x1000;
_HEAP_SIZE = DEFINED(_HEAP_SIZE) ? _HEAP_SIZE :
0x1000;
/*定义系统中用于microblaze_0的存储器*/
MEMORY
{
ilmb_cntlr_dlmb_cntlr :
ORIGIN = 0x00000050, LENGTH = 0x00003FB0
/*重新设定用于代码段和数据段的存储器大小*/
DDR2_SDRAM_MPMC_BASEADDR :
ORIGIN = 0x88000000, LENGTH = 0x02000000
/*为共享存储器新增一个分段*/
DDR2_SDRAM_SHARED_BASEADDR :
ORIGIN = 0x8C000000, LENGTH = 0x04000000
}
[...]
/*定义各段和它们在存储器中映射的位置*/
SECTIONS
{
[...]
sharedmem : {
__sharedmem_start = .;
*(sharedmem)
__sharedmem_end = .;
} > DDR2_SDRAM_SHARED_BASEADDR
[...]
}
MPSOC的下载和调试选项
SDK环境为下载、运行和调试多处理器系统的软件提供了两种方法。一方面，基于Eclipse的工具能够为软件工程提供下载和ST.DIO状态的配置；另一方面，可以使用Xilinx微处理器调试(XMD)控制台来处理这些任务。
另外，SDK还可以使用位流和.bmm文件重配置FPGA。根据链接脚本中定义的段，FPGA编程对话框(Program FPGA Dialog)可以随意将整个软件段直接传输到与特定处理器相关联的BRAM中。如上所述，由于.elf文件会因使用Xilkernel库函数的应用而增大，因此，在多处理器系统中，我们一般会将这些段存放在外部存储器中。在这种情况下，可以选择FPGA编程对话框软件配置设置中的bootloop，来提供后续的软件下载。
SDK环境
SDK在工程浏览器(Project Explorer)窗口中，提供了包括软件工程选择的运行与调试(Run & Debug)配置，以及在Run菜单中打开“Run configurations…”。系统中每个处理器都有相关联的“Run & Debug”配置。在第一个例子中，选择配置对话框主标签中的工程.elf文件。在“Device Initialization”标签中将“Reset Processor Only”选为复位方式，以避免在复位时将整个系统重置。
另外，通过配置ST.DIO Connection标签，可以让ST.DIO直接打印到SDK控制台。将单处理器的“Run & Debug”配置捆.绑在一起，它们就可以同时运行各自的软件。最后，SDK基于Eclipse的调试窗口可以让开发人员插入断点，并提供变量赋值和存储分配方面的信息。
XMD控制台
对我们来说，最重要的XMD控制台命令是关于多处理器系统使用的命令。用帮助命令可以直接从XMD控制台调出这些命令的详细列表。为将XMD控制台用于多处理器系统的下载和调试，可使用命令connect mb mdm –debugdevice cpunr ，将处理器经由MicroBlaze调试模块(MDM)连接到XMD控制台。其中，参数用于定义每个处理器的标识符。在完成所有处理器的连接后，使用命令Target ，选择一个Microblaze用于处理当前的目标连接。“Target”命令可显示已连接目标的列表。要将.elf文件下载到特定的目标处理器上，开发人员可使用“dow”命令输入完整的路径和文件名：dow 。用户既可以运行“run”命令启动被选中目标上的软件，也可以使用“stp”命令单步调试运行代码。如果MDM具有PLB连接XMD控制台报告，可使用命令Read_uart start输出JTAG UART。在定义端口后，JTAG UART服务器即可接收这些输出，并使本地主机上的输出可供终端程序使用(例如：HTerm或者Tera Term)：Terminal jtag_uart_server 。
流水线系统
我们逐步设计实现的双处理器平台系统，由两个得到Xilkernel支持的MicroBlaze处理器构成，它们通过FSL共享两个通信接口，并访问共享存储器。每个处理器都配置了运行在外部DDR2 SDRAM模块中独立存储区上的指令和数据高速缓存。而且，XPS Mutex模块能够对共享存储器访问进行同步，以保证数据一致性。此外，我们还为两个MicroBlaze调整了链接脚本，以便将专用存储区分配给两个处理器的指令段和存储段，以及一个共享数据段。
表1是在默认综合约束条件下，Spartan-3A DSP 1800A和Virtex-6 XC6VLX240T FPGA的资源分配和使用情况。即便是中等大小的Spartan器件，也能够为与双MicroBlaze系统PLB或FSL接口相连的额外加速器IP提供大量slice资源。
表1：双MicroBlaze Xilkernel系统的资源使用情况
 这些尚未利用的FPGA资源，让我们能够为激光扫描仪的原始数据增加一个加速器处理单元。接下来我们的工作重点是，将基于QNX的防碰撞应用和线程任务分配给两个处理器。
由于障碍物识别、环境建模和远程控制构成了一系列的条件和顺序计算，所以我们选择了流水线处理系统。在今后的工作中，我们准备后续集成摄像头行车道检测功能，自动停放功能，以及其它所推荐的组件，比如：车辆测距和巡航控制。(end)
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| 文章内容仅供参考
(投稿)
(2/1/2012) |
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