机器人操作情况下的CNC程序

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欢迎访问e展厅 展厅 1 工业机器人展厅 大负载机器人, 直角坐标机器人, 机械手, ... 下列程序范例和宏程序可供下载，帮助设定由机器人操控的工件程序。 铣床程序范例车床程序范例程序 电子热补偿(ETC) 这是一个非常有用的软件功能——在哈斯机床上是标准化的——应用已有的算法对每个线性轴的膨胀和收缩(由于加热和冷却)进行补偿。ETC算法采用主导杆模式，通过计算行程距离以及对电机施加的转力矩来估算导杆的发热量。热量由膨胀的导热系数表征，轴距乘以系数就可以得到所需要的修正总值。实时时钟能够监控机床运行时间和不运行时间(例如午餐，休息时段)，并做出相应的补偿。我们的检测显示4减少到1是错误的，与导杆的平均增长有关。一系列的参数允许该功能在多个模式的每个轴都能应用，并留有一些空间进行微调。注意：ETC不能对下列情况做校正：由于周围环境温度的变化而产生的热增长;工件膨胀引起的热增长;由于主轴的膨胀/收缩而引起的热增长。 设置103(循环开始/进给控制) 当设置103开启的时候，CYCLE START键可作为FEED HOLD键使用。 按下CYCLE START键不要松开，机床将运行程序;松开CYCLE START键，机床将处于进给停止的状态。这能使您更好地控制建立新程序。当您不用这个特征的时候，可以关闭它。设置103可以在程序运行时修改，但当设置104开启的时候，设置103则不能启动。 设置104(单程序块模式下的手轮使用) 当程序运行于MEM模式下，则不论此时是程序或者图形显示状态，SINGLE BLOCK键都允许您一次运行一行选中的程序。无论机床在操作中还是您正处于图形状态下，每一次按下CYCLE START键dou将执行一行程序。 在相同的条件下(MEM模式;程序或者图形显示)，打开设置104(单程序块模式下的手轮应用)将允许使用手轮控制单块程序的执行。每一次逆时针转动手轮一格将执行一行程序，顺时针转动手轮将会使进给停止。当运行程序的时候可以改变设置104，但是当设置103开启的时候，设置104不能开启。 高级编辑器: 高级编辑器提供给用户一个友好的，菜单定位的编辑环境，它允许同时浏览两个程序。详细信息请参考操作手册。 螺旋运动增强 螺旋运动现在包括非限制性第3轴，第4轴以及第5轴运动。在第3轴，第4轴或第5轴上的运动长度限制都被删除。这意味着编辑的进给速率将被应用到运动的所有轴的总距离行程上。总距离计算方法如下，将圆周长度和其它所有轴距离的平方和开平方根。也就是，每个轴距离(无论是线性还是旋转轴)的平方相加，其和的平方根即为总距离。旋转轴距离将根据设置34(第4轴直径)和设置79(第5轴直径)中规定的直径进行内部计算。 针对主轴速度和进给速率倍率的手轮应用: 按下HANDLE CONTROL SPINDLE键就可用手轮控制主轴倍率。顺时针旋转手轮将提高主轴速度 (最高为999%)，逆时针旋转手轮将降低主轴速度 (最小为0%)。 当调节主轴速度的时候，主轴速度显示会闪烁。再次按下HANDLE CONTROL SPINDLE键将关闭这个功能。 同样，按下HANDLE CONTROL SPINDLE键后可以用手轮控制进给倍率。顺时针旋转手轮将提高进给速度 (最高为999%)，而逆时针旋转手轮将降低进给速度 (最小为0%)。 当调节进给速度的时候，进给速度显示将会闪烁。再次按下HANDLE CONTROL SPINDLE键将关闭这个功能。 柱形映射(G107) 这个VMC/HMC特征将所有沿规定线性轴的运动转化为等价的沿柱形表面的运动(例如，夹紧或固定在任何哈斯转台上的工件)。一个典型的例子是在一个管子上进行切割。在这种情况下，Y轴将转化(或映射)为A轴，如果您已经沿X轴在转台和尾座之间定位了管子。过去需要用三角法或CAM系统计算这些转换。现在哈斯系统可以很容易地将这些线性数据转化为定义的圆柱直径。可能性是无穷的，开始于端面凸点，终止于柱形，通常工作于第4轴和第5轴。 反时进给模式(G93) 这个VMC/HMC特征规定所有的F(进给速度)值为“行程每分钟”。也就是说，当 F代码值被分成60份时，即是每秒完成的运动量。G93通常被用为4轴和5轴工件。它是一种将线性进给速率运动(英寸每分钟)分配到程序中-F30，也就是转化为计算的旋转运动的值。当激活G93的时候，F值将告诉用户每分钟刀具能够被重复移动的次数。 哈斯已经提供全5轴加工许多年了;然而，这一特征与CAM系统和它们的后处理器结合到一起后，功能更强大，使用更便利。 你知道么...? 在EDIT或MEM模式下，您只需要输入程序名称Onnnn，按下向下光标键就可快速选择另一个程序。 在LIST PROG模式下，您可以在输入行键入多个程序名称，按下SEND键，就可以同时通过串行端口发送这些程序。 当您发送文件到软盘的时候，您必须选择需要保存的程序或者是“ALL””。输入到输入行的名称是软盘文件名。 您可以在当前指令显示的右边检查ACT输入以确认主轴速度。 当您从软盘或RS-232接收一个程序时，程序文件必须以%为开头和结束，并且同行没有其他字符。继第一个%符号之后，下一行必须以字母“O”(不是数字0)最为开头然后紧跟五位数的程序编号。您不需要输入为首的0，哈斯控制系统会为您输入的。您在输入行写入的名字即为文件名。文件名可由字母和数字构成。我们建议文件名长度为8个字符，且带有3个字符的扩展名(FILENAME.TXT)。 在输入行输入轴名称然后按下HANDLE JOG键，就可选择要推进的轴。它对于普通的X，Y，Z，和A轴以及B，C，U，和V辅助轴都适用。 在MEM或者EDIT模式下输入地址代码(例如A，B，C)或地址代码和值 (A1.23)，按下向下或者是向上箭头键，就可以在程序中查找您想查找的内容。如果您输入地址而没有值，查找将停止在下一个使用这个字母的地方，与值无关。 在执行M06换刀指令前不需要关闭冷却液，停止主轴或将Z轴归原位。控制器会完成这些动作，实际上，控制器将处理得更加迅速——虽然您可能想通过编程的方式使得这些命令更快或更方便得执行，但实际上控制器可以同时完成其中的某些动作。 HELP显示中有所有的G代码和M代码列表。早期控制版本中，按下HELP键，然后按下字母C就可快速到达代码页面。在现在的控制版本中，按下F1键可看到G代码列表，F2可看到M代码列表。 报警历史命令用以显示以前的500条报警。当您在报警显示状态下，您可以按下向右箭头键查找它。再次按下向右箭头键则恢复到普通报警显示。 按下LIST PROG键，获得页面底部列出的F@和F3，然后选择CRUNT COMDS宏变量显示页(在当前指令中按向下翻页键)，您就可以写入宏变量到RS-232端口或者软盘。你也可以以相同的方式载入宏变量。 当程序运行的时候可以在任何时候人工开启或关闭冷却液。这将覆盖程序指令，直到程序指令是“开启”或“关闭”。这也可以应用到排屑输送器的人工操作。 当程序运行的时候可以人工改变管线位置。这将覆盖程序指令，直到调用另一个管线位置(H代码被编辑或者冷却液开启)。 用进给FEEDRATW OVERRIDE键可以调节进给倍率为100，10，1.0和0.1英寸每分钟，这样就可以额外增加10%到200%的手动进给调整控制。 在单块程序停止或者是进给控制条件下，您可以在任何时候停止或开启主轴(使用OVERRIDE键)，当程序再次开始的时候，主轴将恢复到程序中指定的状态。 攻丝的时候(铣床G84，G78，G184，G174;车床G84，G184)，您不需要用M03或M04开启主轴。控制器将在每次循环前启动主轴，实际上如果您不启动主轴，它的速度将更快，因为控制器必须停止主轴以获取速度且需要为攻丝进给工件。 当操作者按下RESET键的时候，控制器采取的动作由几个设置控制。它们是：设置31，复位程序点到程序开始位置;设置56，复位默认的G代码;设置88复位倍率到100%。 根据如下设置，哈斯控制器会自动关闭：设置1，机床闲置nn分钟后自动关闭;设置2，当执行M30后自动关闭。另外，为了保证安全，如果检测到过电压或者过热状态超过4分钟将关闭控制器。 有许多设置用来控制这个控制器，具体情况用户可以参照操作手册中的整个“设置”单元。 输入轴字母，按下HOME/G28，可使您所选轴快速归零。 串行端口和来自控制器的宏，或者任何Fanuc兼容控制器，都可以实现对哈斯转台的控制。设置宏指令的例子由哈斯应用部门提供。 如果您使用RS-232连接时出现偶然的错误，那么可采用标准的通信模式——X协议，它在出现很少的错误时比较可靠。我们的控制器支持这个，几乎所有计算机的软件通信包都可以。 刀具过载的情况，由刀具过载监视器显示定义(当前指令键，下页键)，将导致由设定84定义的4种动作。当过载发生的时候，报警将产生;将执行进给暂停;发出报警声;自动进给将自动增加或者减少进给速率。刀具过载的情况，由刀具过载监视器显示鉴别(CRUNT COMDS键，Page Down键)，它将导致由设置84定义的4种动作。当过载发生的时候，ALARM将产生报警;FEEDHOLD将执行进给暂停;BEEP将发出报警声;AUTOFEED将自动增加或者减少进给速率。 设置85，最大圆角，将精度设置为用户要求的精度。当它设置为用户所需要的精度时，，机床可以被编辑为任何进给速率直至最大，而不会发生超过以上设置的错误。控制器只会在所需要的圆角处减慢速度。即使是相对较小数字(0.002英寸)，它也只在接合处减慢运动。 如果您输入到程序中的进给速率不用小数点的话，系统将会曲解进给速率。然而，设置77可以用来改变控制器理解不带小数点的进给速率方式。在这个设置中的值规定了(Fanuc)默认值，整数值，或者是放置小数点到一个特定位置(默认情况下，整数，.1,.01,.001或.0001)。默认设置为.0001。(end)

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