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三坐标测量程序中路径控制点规划策略
作者:魏双羽 白跃伟 徐海卫
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三坐标测量机展厅
三坐标测量机, 关节臂测量机, 逆向工程/测量机软件, ...
引言

现有三坐标测量机(Coordination Measuring Machine, CMM)软件系统(如美国Virtual DMIS,法国Metrolog II软件系统等)在规划测量路径时,大多采用人机交互、自动记录操作过程,然后通过重播的方式实现多件零件重复测量的问题。但是,在自动生成DMIS测量程序方面,这些系统则存在如下问题:1)根据CAD模型中的几何尺寸和公差定义,自动识别并定义待测对象较为困难:2)实现测量路径中控制点的管理,以高效生成可行的测头行走路径比较困难。由于路径控制点是控制测头行走轨迹的重要参数,它直接关系到测头行走路径规划方案是否合理,以及是否能确保测头不与零件发生碰撞干涉,本文针对离线模式下如何开展DMIS测量程序自动规划问题,提出了利用构造参数平面的方法来管理路径插人点的方法,结合有效的无碰撞干涉路径生成策略,探索了解决测量路径控制点管理问题的方法,取得了初步成果。

1 测量点集管理

1.1 测量路径控制点的管理

测量路径控制可用图1所示的实例说明。图中MP(Measuring Point)为测量点,CP(Control Point)为控制点。其中,图1(a)中测头的行走轨迹为MP1→CP1→CP2→MP2,可以正常测量;图1(b)中测头行走轨迹为MP1→CP1→CP2→MP2,测头与零件将发生碰撞干涉,不能正常测量;图1(c)中的测头行走MP1→CP1→CP2→CP3→CP4→MP2,插人了控制点,避免了碰撞干涉情况。

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图1.测头行走路径中的控制点实例

为了解决测量路径控制点管理,采用了构建测量位置点所在参数平面的管理方法,即首先根据测头位置点(Position Point, PP)建立一个参数平面,然后在这个参数平面上插人所需的轨迹控制点。这样,既可以使得控制点算法简单,也能够有效规划路径。例如,在图2测头行走路径控制管理示例中,测量对象是4个异面孔{孔1,孔2,孔3,孔4},即在孔的圆柱面采集测量点。在测量路径规划中,首先,根据孔元素的可测性,系统根据CAD模型信息,可以获得4组测头PP位置点,即{PP1,PP2},{PP3 ,PP4},{PP5,PP6},{PP7,PP8}。然后,在参数平面中,根据无碰撞干涉原则,插人控制点。这样,系统就可以得出4组连续运动的行走轨迹段,即PP1→PP2→CP1→CP2→PP3→PP4 ,PP4→PP3→CP2→CP3→PP5→PP6,PP6→PP5→CP3→CP4→PP7→PP8, PP8→PP7→CP4

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图2.测头行走路径控制点管理

1.2 测量轨迹点的排序算法

系统根据CAD模型信息和数据获取到测量元素,并形成测量位置点PP集合后,系统仍然对这些 PP点的顺序是未知的,它们只是杂乱无章地存放在系统内存中。本文采用了邮差最短路径算法,在保证无碰撞干涉的前提下,保证测量路径最优。具体排序算法见图3。其中,图中虚框内的算法可以概述如下。

1)根据待测元素及其法矢,进行分类整理。

a遍历待测元素集合;

b获取待测元素的方向法矢(如平面取面法矢,圆柱/孔取轴线等);

C将两两待测元素的方向法矢的夹角小于的统一存储至一个数组,作为同侧面(或同方向)待测对象组。

d如遍历完成,则跳出循环至2);否则,跳至a继续。

2)对每组同侧面的待测对象进行排序

a取一组同侧面上的待测对象;

b根据元素定位点坐标进行排序,并将结果保存;

c如待测对象排序完成,继续d;否则,跳至a继续进行排序;

d根据分层计算碰撞干涉的策略,对相邻两测量路径点进行碰撞干涉判断;

e如果发生干涉,则在干涉点处,按照路径控制点管理方法插入CP点;否则继续下一组;

f如果碰撞干涉检查完成,则将结果保存后继续;否则,跳至d;

g建立一组可行的候选测量路径方案集合,并存储;

h计算各方案的路径值,选取最短的距离,结束同侧待测对象排序。

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图3.测量轨迹点排序算法流程图

3)对各异面候选路径进行统一排序

a根据异面法矢,查找相邻面,然后将其作为连续测量侧;
b在两两连续测量侧上,查找相邻控制点,建立相邻测量侧的连续运动轨迹;
c进行碰撞干涉计算,判断相邻测量侧的连续运动是否有干涉;
d如果存在,按照轨迹控制点管理方法,插入CP点,保存结果;否则继续。
4)形成一个完整的连续测量路径方案、存储方案后结束。

2 测量路径干涉检查

通常判断碰撞干涉是基于实体模型的,它是有基于对多个静止模型进行求交,以检查是否碰撞干涉;通常计算是根据模型移动至不同位置时来建立求交计算对象的,因此,如果将计算时间间隔设置很小,系统将面临很大的计算负荷;但是如果将计算的时间间隔设置过大,又会产生意外干涉。综合上述分析,本文采用的是Yau和Meng提出本地可测锥体(local accessibility cones,LAC)来实现分层规划。它的解决思路是分层检查测尖、测针和测头与零件的干涉情况,利用启发式算法来解决CMM路径规划中的问题。其中,首先决定测尖的行走轨迹问题,如果在这个阶段发现有碰撞情况,则立即进行轨迹修正,而不继续路径规划;其次,要检测针部件体与零件外形的干涉情况;最后检查测头部件与零件的干涉情况。这样,可以大大降低系统关于碰撞干涉计算的时间开销。由于篇幅所限,这里不详细阐述碰撞干涉检查的详细内容。关于具体算法,可参阅有关的文献。(end)
文章内容仅供参考 (投稿) (如果您是本文作者,请点击此处) (8/13/2009)
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