佳工机电网 在线工博会 我的佳工网 手机版 English
关键字  
  选择展区 >>
您的位置: 首页 > 工业自动化展区 > 工业机器人展厅 > 产品库 > 直角坐标机器人 > 技术论文 > 正文 产品库 会展 人才 帮助 | 注册 登录  
工业机器人
 按行业筛选
 按产品筛选
查看本类全部文章
e展厅 产品库 最新动态 技术文章 企业目录 资料下载 视频/样本 反馈/论坛
  技术应用 | 基础知识 | 外刊文摘 | 业内专家 | 文章点评 投稿 发表科技文章 
北京阿沃德自动化有限责任公司 (编号 8119) Http://www.awd.com.cn
公司介绍 | 产品与服务 | 新闻 | 技术文章 | 联系方式
AWD-Robot直角坐标机器人在模拟跟踪场合的应用
newmaker
欢迎访问e展厅
展厅
1
工业机器人展厅
大负载机器人, 直角坐标机器人, 机械手, ...
某大学仿真中心,模拟导弹跟踪实验。

技术要求:

1 负载7KG
2 X-Z立式龙门结构 X轴行程4000mm Z轴行程3000mm
3 最大速度2m/s 最大加速度12m/s2
4 重复定位精度为±1mm

解决方案:

以上为结构示意图,采用双X轴,单Z轴的两维立式龙门结构。负载为“导引头”固定在Z轴滑块上面。Z轴由一台伺服电机作为驱动;双X采用传动杆实现两轴的同步,采用一台伺服电机驱动。整套设备共两套伺服系统。中间部位需要特殊加固。

newmaker.com

系统配置:

1 上位控制系统:采用英国TRIO专业运动控制器,选用型号为 MC206X 可实现控制两套伺服系统,同时接受反馈系统反馈信号。

2 驱动部分:选用日本安川伺服电机,两套伺服系统,所选型号为:

X轴 SGMGH-55ACA61+SGDM-55ADA
Z轴 SGMGH-20ACA6C+SGDM-20ADA

3传动系统:采用MOTEC精密行星减速机,型号为:

X轴为APS110-3 ,减速比为 3
Z轴为APS180-3,减速比为 3

4 执行机构:选用德国AWD-Robot直角坐标机器人

导轨型号为:X轴DTL090-300-4000-1
导轨端面尺寸是90*70mm 滑块长度为300mm 行程为4000mm ;
Z轴 DTL090-300-3000-1
导轨端面尺寸是90*70mm 滑块长度为300mm 行程为3000mm .

5、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。
以下为计算过程:

根据要求:

最大速度是v =2m/s 此前以选齿形带可知D=63.6mm,
运动速度: v = n?D? 3.14/(60?1000) ;单位:m/s(米/秒)
n为驱动轴输入转速(单位:转/分),D同步带轮直径(单位:mm),由此可得 v =600 r/min

在Z轴方向上

垂直向上运动所需推力:F = M?a + M?9.8?μ + M?9.8
驱动扭矩: Ma = (F?R)×Si/(1000) + Mleer = (F?C)×Si/(2000*3.14) + Mleer 单位:Nm(牛顿米)

Mleer—空载扭矩;单位:Nm(牛顿米)
n —驱动电机转速;单位:rpm(转每分钟)
F—推力,指齿形带的牵引力;单位:牛顿(N)
R—驱动轴半径;单位:毫米(mm)
Si—保险系数,最小值为1.8 ,既所提供的扭矩为所需扭矩的1.8倍
M—负载质量:单位:为公斤(KG)
C—驱动轴周长,单位:毫米(mm)
μ—磨擦系数,通常为0.05

垂直向上运动所需推力:F = M?a + M?9.8?μ + M?9.8
=25*12+25*10*0.05+25*10
=562.5N

Si—保险系数选用2,此处滑块质量14.8KG
驱动扭矩: Ma =35Nm
通过1:3减速机输出为11.6 Nm
根据上述计算可选 安川1.8kw电机:SGMGH-20ACA6C+SGDM-20ADA
减速机MOTEC系列 APS110-3
在X方向上速度同样为 v =600 r/min,

水平运动所需推力: F = M?a + M?9.8?μ

此处查看资料的总重量为110kg

可得

F = M?a + M?9.8?μ=1375N
驱动扭矩: Ma = (F?R)×Si/(1000) + Mleer = (F?C)×Si/(2000*3.14) + Mleer =87.5 Nm

通过1:3减速机输出为29.15Nm
根据上述计算可选 安川5.5kw电机:SGMGH-55ACA61+SGDM-55ADA
减速机MOTEC系列 APS180-3 (end)
文章内容仅供参考 (投稿) (如果您是本文作者,请点击此处) (9/24/2008)
北京阿沃德自动化有限责任公司联系方式:
网址: Http://www.awd.com.cn 电话:86-010-65545286
地址: 中国·北京·北京市东城区东中街58号美惠大厦B座2单元701 邮编100083
查看更多直角坐标机器人相关文章: more
·AWD-Robot直角坐标机器人在钢铁行业的应用 newmaker (9/24/2008)
·百格拉直角坐标机器人的应用探讨 沈阳百格机器人有限公司 (9/24/2008)
·直角坐标机器人在奥运会项目中的应用 沈阳力拓自动化控制技术有限公司 (11/13/2007)
·直角坐标机器人在移载机上的应用 沈阳力拓自动化控制技术有限公司 (1/11/2007)
·直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用 沈阳力拓自动化控制技术有限公司 (1/11/2007)
查看更多工业机器人相关文章: more
·AWD-Robot直角坐标机器人在模拟跟踪场合的应用 newmaker (9/24/2008)
·AWD-Robot直角坐标机器人在钢铁行业的应用 newmaker (9/24/2008)
·德国BERGER LAHR机器人在工件探伤中的应用 北京阿沃德 (1/16/2006)
查看相关文章目录:
·工业自动化展区 > 工业机器人展厅 > 直角坐标机器人 > 工业机器人文章
文章点评 查看全部点评 投稿 进入贴吧


对 工业机器人 有何见解?请到 工业机器人论坛 畅所欲言吧!


网站简介 | 企业会员服务 | 广告服务 | 服务条款 | English | Showsbee | 会员登录  
© 1999-2024 newmaker.com. 佳工机电网·嘉工科技